アイダ・ポーリン・ロルフ博士は1896年5月17日にニューヨークに生まれ、バーナード・カレッジを1916年に卒業、1920年にコロンビア大学医学部から生化学の博士号を授与されました。その後ロックフェラー研究所で12年間、化学療法、後に有機化学の部門で研究を続け、最後には共同研究者のランクにまで達しました。これは当時の若い女性としてはとても大きな業績でした。

彼女は1940年代までは、マンハッタンのアパートで施術をしていましたが、助けを求める人の予約でいっぱいでした。彼女は学者で、科学的な視点を重んじていましたが、他では助けを得られなかった慢性的な障害を持つ人々との施術の際には、直感を通して多くの解決がもたらされました。この施術が後にストラクチュラル・インテグレ-ション(S.I. 身体的構造の統合またはロルフィング)として知られるものです。その後の30年を、アイダ・ロルフ博士は彼女の技術とその教育プログラムを発展させる事に捧げました。

1950年代彼女は、イギリスで夏を過ごしていましたが、彼女の評判はそのイギリスでも広がっていました。そして、1960年代の半ばには、ゲシュタルト・セラピーの創始者であるフリッツ・パールズの提案によって、カリフォルニアのエサレン研究所に招かれ、そこで、ストラクチュラル・インテグレ-ションの施術者と教師の養成を始めました。

新聞や雑誌がアイダ・ロルフ博士自身やその施術について特集を始め、正式な組織を創る必要性が出てきたことから、1967年から、最初のギルド(Guild for Structural Integration)が形作られ、後にコロラド州ボールダーに拠点が置かれる事となります。

1979年に亡くなるまで、アイダ・ロルフ博士は活発にトレーニングクラスを発展させ、組織に指示を与え、研究プロジェクトを計画し、また著述、出版、講演をしました。1977年には『ロルフィング:人間の身体的構造の統合(Rolfing:The Integration of Human Structures)』(Harper and Row, Publishers) を著しました。この本は、人類の進化に直接介入するアイダ・P・ロルフ博士による学問的で経験的な研究についての主要な著書です。